Mobile Manipulation

My Master's Thesis Blog

Tele-Operação Integrada da Plataforma ROBONUC para Bin Picking Móvel

A manipulação móvel é complexa e representa o próximo grande desafio da robótica em ambiente industrial, em especial combinada com ações de bin-picking.

Segue-se o seguinte link do repositório do GitHub, onde apresento o código usado e a sua explicação. https://github.com/TiagoaTavares/Robonuc

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Week 0 | (13/02 - 15/02)

  • Instalação do ROS e Tutoriais

Postado por Tiago Tavares em 28 Fev, 2019

Week 1-2 | (18/02 - 01/03)

  • Tutoriais de ROS
  • Workshop de ROS
  • Relatorio Preliminar
  • Criação de Blog

Postado por Tiago Tavares em 28 Fev, 2019

Week 3 | (4/03 - 10/03)

  • Apresentação para o primeiro LAR meeting.
  • Compreensão e implementação das ferramentas para movimento da plataforma móvel.

Posted by Tiago Tavares on March 10, 2019

Week 4 | (11/03 - 14/03)

  • Continuação da funcionalização da plataforma movel.
  • Inicio da compreensão e implementação das ferramentas para o "bin-picking"

Posted by Tiago Tavares on March 14, 2019

Week 5 | (15/03 - 21/03)

  • Funcionalização bin-picking
  • Montagem ROBONUC
  • Inicio do modelo URDF

Posted by Tiago Tavares on March 21, 2019

Week 6 | (22/03 - 28/03)

  • Conclusão do modelo URDf
  • Estudo do Moveit!
  • Estudo da cinematica total de um manipulador móvel
  • Evento sobre Robotica e visão artificial

Posted by Tiago Tavares on March 28, 2019

Week 7 | (29/03 - 04/04)

  • Inicio da implementação da arquitetura ROS para a integração ROBONUC
  • Continuação da pesquisa bibliográfica para calculo da cinemática total ROBONUC

Posted by Tiago Tavares on April 04, 2019

Week 8 | (05/04 - 11/04)

  • Servidor de ações em python para posições do manipulador FANUC e respetivo cliente
  • Inicio da ação: deteção e correção da orientação da plataforma

Posted by Tiago Tavares on April 11, 2019

Week 9e10 | (12/04 - 25/04)

  • Criação de ações para aproximação, orientação e BinPicking
  • Alteração dos nós: "integrateed_referee", "r_hybrid", "pointTFtransfer", "SensorRS232" e "ObjDetection" e consequentemente criação de serviços
  • Escrita da dissertação

Posted by Tiago Tavares on April 25, 2019

Week 11 | (26/04 - 02/05)

  • Escrita da dissertação
  • Testes e alterações das ações criadas
  • Montagem do inversor e resolução de problemas

Posted by Tiago Tavares on May 02, 2019

Week 12 | (02/05 - 10/05)

  • Escrita da dissertação
  • Interface e ajustes
  • Inicio das Calibrações

Posted by Tiago Tavares on May 10, 2019

Week 13 e 14 | (10/05 - 23/050)

  • Calibrações do sistema
  • Escrita da dissertação
  • Funcionamento Mini-Pc por ssh
  • Inicio do estudo da cinemática integrada

Posted by Tiago Tavares on May 23, 2019

Week 15| (23/05 - 30/05)

  • Continuação do estudo da cinemática integrada
  • Implementação e testes de 2 modelos de cinemática em MATLAB
  • Inicio de escrita do capitulo 7

Posted by Tiago Tavares on May 30, 2019

Week 16| (31/05 - 07/06)

  • Continuação do capitulo 7.
  • Implementação e testes de modelos de cinemática em MATLAB com análise de manipulabilidade

Posted by Tiago Tavares on Jun 07, 2019

Week 17 e 18 | (05/06 - 23/06)

  • Testes e Resultados
  • Escrita da dissertação

Posted by Tiago Tavares on Jun 23, 2019