Week 3

Parte desta semana foi dedicada à preparação da apresentação para o primeiro LAR Meeting, realizado a 8 de Março. Todos os membros do LAR apresentaram os temas das suas dissertações e respetivos desafios a ultrapassar ao longo do semestre.

Paralelamente à tarefa anterior, comecei a implementar as ferramentas deixadas pelo Luís Sarmento de modo a colocar a plataforma móvel funcional. Visto que a versão de ROS utilizada pelos alunos do ano passado era a Kinetic, este ano será necessário que os alunos migrem para uma nova versão, ROS Melodic.

Plataforma móvel:

Como o Luís deixou o ubuntu 16 e o ROS Kinetic no mini-pc da plataforma, iniciei a instalação nessas mesmas versões de modo a perceber se havia alguma falha/problema, antes da migração. Posteriormente, iniciei a instalação no meu computador pessoal, no qual tenho o Ubuntu 18 e ROS Melodic. Como existiu algumas alterações significativas de uma versão para outra, esta migração não foi tão fácil como esperava.

Apresento de seguida os problemas encontrados ao longo da semana:

Alguns packages necessários não estão disponíveis para a versão Melodic, então tive que realizar a instalação pelos repositorios do GitHub.

A maioria dos packages não estão concessionados como deveriam de estar, uma vez que necessitam de ficheiros gerados por outros packages, e quando a sua compilação estes não avisam de qualquer dependência de outro. Assim foi necessário, compilar os packages com uma ordem especifica de modo a não dar qualquer tipo de erro de compilação.

Depois de tudo compilado, após a execução destes houve alguns erros de passagem dos argumentos “/map” e "/laser", no qual foi necessário alterar todos os frames_id's nos ficheiros “.yalm” . De acordo com esta inssue, https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver/issues/24 , os frames_id 's no pacote tf2 podem dar conflito caso sejam antecedidos por "\" .

Paralelamente necessitei de verificar se os erros/bugs encontrados com o meu PC pessoal também ocorriam no mini-PC, uma vez que este tinha a versão antiga de ROS usada pelo Luís. Uma vez que a alimentação concebida para a alimentação do mini-PC era demasiado elevado , foi necessário encontrar uma alternativa. Deste modo, utilizou-se um conversor DC-AC que necessita como input de 10-15 V e devolve 230 AC. Como o acesso às baterias do robuter estava limitado e a sua implementação poderia demorar algum tempo, utilizou-se 2 baterias (12V) externas ligadas em paralelo, como se pode ver na seguinte figura:

Deste modo, através do meu computador e da rede privada (sem fios) do Robuter consigo aceder ao pc-robuter por ssh e controlar os seus processos.

Após ultrapassar estes problemas, consegui colocar a plataforma em movimento com o meu computador pessoal, e tele-opera-la. Encontrei alguns bugs que necessito de resolver na próxima semana, nomeadamente o modo automático não funcional.

←Semana anterior Proxima semana →