Os processos de calibração (intrínseca e extrínseca) da câmara foram repetidos algumas vezes, de modo a diminuir a ocorrência de erros durante o processo de bin-picking. Como o processo de melhoramento estagnou depois de alguns dias de tentativas, não foi possível atingir a ‘’perfeição’’ e achou-se por bem avançar nas tarefas.
Durante esta semana, foi também, concluído o capitulo 5 e iniciado o capitulo 6 da dissertação.
Semana 14Após a calibração de todo o sistema, foi realizada a instalação do mini-pc no robô, e testado a sua performance. Para o efeito, foi necessário criar novos launch’s files de modo a lançar os nós relativos à interface e ao tele-controlo no pc do utilizador, e todos os restantes no mini-pc da plataforma. De modo a estabelecer a comunicação entre máquinas, foi utilizado o protocolo ssh através da rede wi-fi (local) do robô, e as ferramentas (do ROS) disponibilizadas para a utilização do ROS distribuído. Contudo, a performance do processo foi bastante reduzida devido à elevada taxa de informação em circulação, resultando numa interface demasiado lenta.
O capitulo 6 foi foi concluído e iniciou-se o novo estudo teórico sobre a possibilidade de implementação da cinemática integrada do sistema